ラズパイ起動スクリプト ~opencv-pythonでウィンドウを開きたい場合

Raspberry Pi 3 の起動スクリプト作成でつまずいたのでメモ。
local.rcからの実行やsystemd,crontab での実行を試しましたがうまくいかず。autostartで行ってやっとうまくいきました。
qiita.com
こちらの方が詳しく書いていらっしゃった、ちゃんと読むべきでした。